3D Reconstruction with Stereo Images - Part4: Depth Map from Stereo Images

from

https://scrapbox.io/files/647df8e5219e38001b1c841f.png

互いの視点の位置関係が分かっている場合、相似を使って深度を割り出すことが出来る。

$ z : z - f = B : B - x + x'

$ B (z - f) =z (B - x + x')

$ -B f = -z(x - x')

$ z = \frac{B f}{x - x'}